苹果新专利为RGB-D摄像头实现SLAM解决方案

　　(映维网 2019年10月09日)日前美国专利商标局公布了一份与视频编码，以及利用RGB-D传感器信息来为虚拟现实/混合现实头显应用制作三维模型相关的苹果专利申请。苹果的发明涵盖了为RGB-D传感器(例如RGB-D摄像头)实现即时定位和地图构建的设备，系统和方法。

　　相关专利：Apple Patent | Reconstructing Views Of Real World 3d Scenes

　　专利描述的各种实现包括估计RGB-D传感器的轨迹，或呈现由RGB-D传感器捕获场景的3D重建的设备，系统和方法。在一些实施例中，这样的虚拟重建可以用于虚拟现实，混合现实和/或增强现实应用。

　　一个示例涉及设备多次接收摄像头对视场内真实世界场景捕获的多个帧，所述帧包括像素的颜色值和深度值。设备从摄像头在视场内捕获的真实世界场景的多个帧中选择关键帧。关键帧与在三维坐标系中定义的camera姿态相关联。设备接收当前摄像头视场内的真实世界场景的当前帧。当前帧包括当前时间的当前颜色值和当前深度值。设备根据当前帧确定3D坐标系中的camera的当前camera姿态。设备根据当前camera姿态和两个或多个关键帧提供当前帧的虚拟表示。另外，所述虚拟表示同时根据两个或多个关键帧的颜色值和深度值进行体验。

　　专利图1是简化的电子设备示意图;专利图2介绍了将来自当前帧的深度信息与现有关键帧融合的简化方法。所述设备可以包括iPhone，iPad，Mac，或具有用于显示2D/3D图像的屏幕或用于查看立体图像的屏幕，并且包括诸如VR显示器，MR显示器或AR显示器的头显。

　　专利图3A显示了当前RGB-D传感器输入，如来自摄像头视频内容的标准RGB彩色图像;图3B说明了将当前的3D虚拟重建渲染至与图3A所描绘的图像相对应的相同姿态。

　　专利号20190304170的苹果专利申请是于2019年2月提交，并在日前由美国专利商标局公布。需要注意的是，这只是一份专利申请。